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Paspberry Pi Pico

• 概要

• 購入

　

シリコンハウスで　７１５円（税込）でした。（２０２３．０３）




ピンソケットを実装して、ARDUINO風にしてみました。


　

• 実験

ARDUINO IDE でテストしてみた。

★最速でのon/off(digitalWrite, loop使用)

プログラム
// Raspberry Pi Pico パルス出力テスト 2023.04.09
// digitalWrite, loop バージョン

const int32_t PulseOutPin = 16; // GP16

void setup() {
　　// put your setup code here, to run once:
　　pinMode(PulseOutPin, OUTPUT);
}

void loop() {
　　// put your main code here, to run repeatedly:

　　digitalWrite(PulseOutPin, HIGH);
　　digitalWrite(PulseOutPin, LOW );
}




★最速でのon/off(digitalWrite, while使用)

プログラム
// Raspberry Pi Pico パルス出力テスト 2023.04.09
// digitalWrite, while バージョン

const int32_t PulseOutPin = 16; // GP16

void setup() {
　　// put your setup code here, to run once:
　　pinMode(PulseOutPin, OUTPUT);
}

void loop() {
　　// put your main code here, to run repeatedly:

　　while(1){
　　　digitalWrite(PulseOutPin, HIGH);
　　　digitalWrite(PulseOutPin, LOW );
　　}
}




★最速でのon/off(gpio_put, loop使用)

プログラム
// Raspberry Pi Pico パルス出力テスト 2023.04.09
// gpio_put, loop バージョン

const int32_t PulseOutPin = 16; // GP16

void setup() {
　// put your setup code here, to run once:
　pinMode(PulseOutPin, OUTPUT);
}

void loop() {
　// put your main code here, to run repeatedly:

　gpio_put(PulseOutPin, HIGH);
　gpio_put(PulseOutPin, LOW );
}

　


★最速でのon/off(gpio_put, while使用)

プログラム
// Raspberry Pi Pico パルス出力テスト 2023.04.09
// gpio_put, while バージョン

const int32_t PulseOutPin = 16; // GP16

void setup() {
　// put your setup code here, to run once:
　pinMode(PulseOutPin, OUTPUT);
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:

　while(1){
　　gpio_put(PulseOutPin, HIGH);
　　gpio_put(PulseOutPin, LOW );
　}
}




★最速での位相差パルス出力(gpio_put, while使用)

プログラム
// Raspberry Pi Pico 位相差パルス出力テスト 2023.04.09
// multi core
// core0 gp16,17 pulse output
// core1 led blink 25
// core1 gp0 SWPin pullup

// Used gpio_put Version fast pulse output

// shori2に渡す変数をセマフォにより管理

#include "pico/multicore.h" // multicore lib


const int32_t pinPA = 16; // A相
const int32_t pinPB = 17; // B相
const int32_t ledPin = 25; // the number of the LED pin RPi Pico LED = 25
const int32_t MaxCount = 2; // Phase Max Count Maxに達したらUD極性反転,count reset
const int32_t SWPin = 0; // start sw

const int32_t PState[4][2] ={ // 位相差パルスの状態
　　{ LOW, LOW},
　　{HIGH, LOW},
　　{HIGH, HIGH},
　　{ LOW, HIGH}
};

// 排他処理用のセマフォ
static semaphore_t sem;

int32_t Phase = 0; // Phase State
int32_t Count = 0; // Phase Counnt
int32_t UD = 0; // UP=0 / DOWN=1

volatile int32_t _waitc; // wait counter

int ledState = LOW; // ledState used to set the LED
long interval = 30; // interval at which to blink (milliseconds)
unsigned long previousMillis = 0; // will store last time LED was updated
uint32_t start_f = 0; // start flag 0:none , 1:run, 2:finish


void setup() {
// セマフォを初期化
　　sem_init(&sem, 1, 1);

　　pinMode(pinPA, OUTPUT);
　　pinMode(pinPB, OUTPUT);

　　gpio_put(pinPA, LOW);
　　gpio_put(pinPB, LOW);

　　pinMode(SWPin , INPUT ); // 入力ピン
　　gpio_pull_up(SWPin); // 入力ポートのプルアップ
}

void loop() {
　　shori1(); // 全速力で行ったり来たりプログラム
　　// shori2(); // 一定数パルス出力後停止
}

// 全速力で行ったり来たりプログラム
void shori1(){
　　while(1){
　　　　gpio_put(pinPA, PState[Phase][0]);
　　　　gpio_put(pinPB, PState[Phase][1]);

　　　　if(UD == 0){
　　　　　　Phase = (Phase + 1) & 0x03;
　　　　　　if(Phase == 0) Count++;
　　　　}else{
　　　　　　Phase = (Phase - 1) & 0x03;
　　　　　　if(Phase == 0) Count--;
　　　　}
　　　　if(Count == MaxCount) UD = 1;
　　　　if(Count == 0 ) UD = 0;
// // delayなし　943kHz
　　}
}

// 一定数パルス出力後停止
void shori2(){
　　UD = 0; // up pulse
　　while(1){

// セマフォから許可を要求。許可が得られるまで待機
　　　　sem_acquire_blocking(&sem);

　　　　start_f = 0;

// セマフォの許可を解除
　　　　sem_release(&sem);

　　　　while(digitalRead(SWPin) & 0x01); // SW PinがLOWになるのを待つ start sw

// セマフォから許可を要求。許可が得られるまで待機
　　　　sem_acquire_blocking(&sem);

　　　　start_f = 1;

// セマフォの許可を解除
　　　　sem_release(&sem);

　　　　for(Count = 0; Count < 200000; Count++){ // 200000 / 4state = 50000 pulse

　　　　　　gpio_put(pinPA, PState[Phase][0]);
　　　　　　gpio_put(pinPB, PState[Phase][1]);

　　　　　　if(UD == 0){
　　　　　　　　Phase = (Phase + 1) & 0x03;
　　　　　　}else{
　　　　　　　　Phase = (Phase - 1) & 0x03;
　　　　　　}
　　　　　　for(_waitc = 0; _waitc < 29; _waitc++); // 84kHz
　　　　}

// セマフォから許可を要求。許可が得られるまで待機
　　　　sem_acquire_blocking(&sem);

　　　　start_f = 2;

// セマフォの許可を解除
　　　　sem_release(&sem);

　　　　while(digitalRead(SWPin) & 0x01); // SW PinがLOWになるのを待つ start sw
　　　　UD = (UD +1) % 2; // UP/DOWN 切り替え
　　　　delay(1000);
　　}
}


//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// Core1 Program
void setup1() {
// set the digital pin as output:
　　pinMode(ledPin, OUTPUT);
}

void loop1() {
// here is where you'd put code that needs to be running all the time.

　　unsigned long currentMillis = millis();
　　int32_t _sw;

// セマフォから許可を要求。許可が得られるまで待機
　　sem_acquire_blocking(&sem);
　　_sw = start_f;

// セマフォの許可を解除
　　sem_release(&sem);


　　switch(_sw){ // start_f core0と1の共通の変数がぶつかるとうまく動かない
　　　　case 0:
　　　　　　interval = 30;
　　　　　　break;
　　　　case 1:
　　　　　　interval = 500;
　　　　　　break;
　　　　case 2:
　　　　　　interval = 100;
　　　　　　break;
　　}

　　if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
　　　　previousMillis = currentMillis;

　　　　if (ledState == LOW) {
　　　　　　ledState = HIGH; // 点灯
　　　　} else {
　　　　　　ledState = LOW; // 消灯
　　　　}
　　　　gpio_put(ledPin, ledState);
　　}
}

処理１のオシロ画像
（２パルスで折り返し）



ついでにマルチコアでLED点滅してみた。
処理２では、セマフォを使用して変数の受け渡しもテスト。
（セマフォを使用しなかったら、うまく変数の受け渡しができなかった。）